考虑转向的汽车主动避撞控制系统研究Research on Active Collision Avoidance Control System Considering Steering
阴培;蒋拯民;叶茂;赵帅;周博林;
摘要(Abstract)：
为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以最大加速度和平均加速度评价主动避撞的乘坐舒适性,以最大横向位置误差和航向角误差评价转向控制路径跟踪精度。不同工况下仿真结果表明,该方法转向稳定性和路径跟踪精度较高,且兼顾了避撞安全性和乘坐舒适性。
关键词(KeyWords)： 智能车辆;避撞决策;避撞控制;转向避撞;制动避撞
基金项目(Foundation):
作者(Authors): 阴培;蒋拯民;叶茂;赵帅;周博林;
DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20180832
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