无人驾驶车辆的底层动力学控制研究Research on the Bottom Dynamic Control for Unmanned Ground Vehicle
熊璐;付志强;柏满飞;章仁燮;
摘要(Abstract)：
在考虑车辆动力学特性和执行器饱和约束的前提下,将无人驾驶车辆的运动控制问题转化为纵向和横向的渐进跟踪问题,以上层的期望车速和期望道路曲率为控制目标,利用反馈线性化的思想,设计了一种前馈加抗饱和积分的动力学控制算法,并且基于李雅普诺夫函数证明了闭环系统平衡点的渐进稳定。实车试验表明,该动力学控制算法能够快速准确地实现车速和道路曲率的跟踪,从而验证了其有效性。
关键词(KeyWords)： 无人车;动力学控制;车速跟踪;横摆角速度跟踪
基金项目(Foundation): 国家科技支撑计划项目(2015BAG17B01);; 国家自然科学基金项目(51475333)
作者(Authors): 熊璐;付志强;柏满飞;章仁燮;
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