- 熊璐;康宇宸;张培志;朱辰宇;余卓平;
调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究水平、技术难点和发展趋势,为无人驾驶车辆行为决策系统的设计提供参考。
2018年08期 No.515 1-9页 [查看摘要][在线阅读][下载 1171K] [下载次数：4325 ] |[引用频次：131 ] - 余卓平;卫烨;熊璐;李奕姗;
为解决城市结构化道路环境下的无人驾驶汽车运动规划问题,针对换道和转向两种工况设计了快速偏向性RRT(FB-RRT)算法。首先以几何分析所得的安全的曲线控制点初始化RRT,随后以驾驶行为为引导并结合决策给出的目标点设计偏向性采样策略,基于车辆运动学特性设计度量基准,设计快速邻近点搜索策略,并结合环境地图保证扩展节点的安全性。最后,对RRT进行修剪和重构。通过仿真和实车测试验证了该算法的有效性和实用性。
2018年08期 No.515 10-17页 [查看摘要][在线阅读][下载 1307K] [下载次数：541 ] |[引用频次：13 ] - 熊璐;严森炜;余卓平;张培志;
针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足一次规划入库最短需求及垂直泊车中停车通道宽度不足的情况分别提出了多次规划算法和动态调整算法。通过Simulink和Pre Scan联合仿真及实车试验进行了验证,证明了上述算法的有效性。
2018年08期 No.515 18-26页 [查看摘要][在线阅读][下载 1641K] [下载次数：831 ] |[引用频次：22 ] - 余卓平;夏浪;熊璐;
为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。
2018年08期 No.515 27-32页 [查看摘要][在线阅读][下载 1219K] [下载次数：530 ] |[引用频次：12 ] - 郭洪强;陈慧;陈佳琛;
针对车道保持辅助系统与电动助力转向功能的集成问题,设计了一种车道保持辅助系统架构。车道保持辅助力矩与电动助力转向力矩相叠加,经EPS电机输出;电动助力转向功能始终开启,保证驾驶员可以随时介入转向。综合考虑车道线检测置信度、跨道时间以及驾驶员操作状态等信息,设计了车道保持辅助系统的介入和退出策略。利用驾驶模拟器对该策略进行了测试,并通过道路试验验证了该系统的安全性和舒适性。
2018年08期 No.515 33-38页 [查看摘要][在线阅读][下载 1090K] [下载次数：1167 ] |[引用频次：28 ]
- 邢雨;刘亚彬;韩康;刘宇;剧学铭;
针对现有环境感知模块的目标识别算法在实际应用中误识、漏识等问题,通过搭建基于激光雷达的测评系统,并根据场景重构的结果完成对其他类型感知模块的评测。该测评系统通过增加后处理算法,对激光雷达感知模块的数据进一步优化处理,有效提升环境重构范围及各类目标标注的准确率,提升其作为测评系统的评测能力和置信度。
2018年08期 No.515 39-42页 [查看摘要][在线阅读][下载 1059K] [下载次数：312 ] |[引用频次：3 ] - 杨航;高源;
针对L3级自动驾驶车辆所配备的77 GHz长距毫米波雷达和中距毫米波雷达在感知识别中的主要问题进行了分析,并对毫米波雷达与整车系统适配过程中存在的两类问题提出了解决措施。一是在毫米波雷达与整车系统的适配过程中,需考量车身材质和形状对其回波的干扰;二是结合车速、应用场景对雷达输出信息进行滤波,减少虚警和误报,使雷达系统获得更稳定、准确的感知结果。
2018年08期 No.515 43-46页 [查看摘要][在线阅读][下载 956K] [下载次数：805 ] |[引用频次：10 ] - 占子奇;刘兵;霍彬;
基于HSV颜色空间模型和卷积神经网络(CNN),建立了实现交通标志识别(TSR)的完整过程。为了提高运算速度,进一步优化了动态感兴趣区域(ROI)识别、RGB向HSV颜色空间模型转换方法和神经网络结构设计。通过GTSRB数据库对TSR算法进行验证,结果表明,所建立的TSR方法有效提升了运算速度和识别率。
2018年08期 No.515 47-50页 [查看摘要][在线阅读][下载 837K] [下载次数：210 ] |[引用频次：7 ] - 刘建平;郑望晓;郑阳;
根据对不同车型AEB系统性能实测数据的分析,得出AEB系统TTC值、AEB制动执行策略与最终制动效能和用户体验之间的关联性,并依据分析结果对AEB系统的TTC和制动执行策略设定提出了合理建议。在CCR试验工况中,当车速低于20 km/h时TTC设定应更小,采用单级制动,以提升用户体验;在更高车速下应采取两级制动策略,以使AEB系统更为舒适、平顺地介入,在确保AEB系统性能的同时提升用户舒适度,同时提升AEB系统在NCAP评价规程中的得分率。
2018年08期 No.515 51-53页 [查看摘要][在线阅读][下载 750K] [下载次数：765 ] |[引用频次：36 ] - 朱立民;李仁发;
针对普通CAN总线的安全缺陷,提出基于AES-CCM算法的安全CAN总线协议。分别通过对数据帧CRC场和扩展帧ID场的利用,提出两种不同的方案,使CAN总线具有机密性、可认证性和抗重放攻击的能力。利用2块飞思卡尔MC9S12XF512开发板作为试验平台,对所提出的安全CAN总线协议进行了分析与评测,结果表明,当总线频率设定为128MHz时,安全CAN总线单帧报文的收发可在2 ms内完成,同时该协议表现出良好的可靠性。
2018年08期 No.515 54-59页 [查看摘要][在线阅读][下载 1085K] [下载次数：238 ] |[引用频次：12 ] - 王艳艳;罗璎珞;
V2X(Vehicle to Everything)技术是智能网联汽车的一项关键技术,为解决在V2X通信过程中在满足隐私保护的同时实现安全性,欧美等国提出了基于PKI/CA的认证体系,这种解决方案对通信证书发放中心的处理能力和性能要求较高,证书签发流程的复杂性无法满足车车、车路通信低时延的要求。为此提出了基于IBE技术的V2X通信身份认证体系,采用IBE服务器取代欧美方案中通信证书发放中心,由IBE服务器向通信参与方发放密钥用于身份验证,该认证流程相对简化,整体通信效率得到了优化。
2018年08期 No.515 60-62页 [查看摘要][在线阅读][下载 731K] [下载次数：147 ] |[引用频次：0 ]
<正>《汽车技术》杂志是长春汽车研究所主办的国内外公开发行的汽车前瞻与应用技术类月刊,为中国科学引文数据库(CSCD)核心库来源期刊、中国科技核心期刊(ISTIC)、RCCSE中国核心学术期刊(A),被《中文核心期刊要目总览》、俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录。伴随以互联、大数据和人工智能为代表的新一轮科技革命的到来,汽车智能网联技术正成为全球发展的热
2018年08期 No.515 17页 [查看摘要][在线阅读][下载 548K] [下载次数：17 ] |[引用频次：0 ] -
<正>《汽车技术》杂志是长春汽车研究所主办的国内外公开发行的汽车前瞻与应用技术类月刊,为中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊、中文核心期刊、中国科技核心期刊、RCCSE中国核心学术期刊(A)、俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录期刊。《汽车技术》杂志以报道汽车整车及其零部件设计、研究、试验等方面的前瞻与应用技术为主,并兼有理论研究内
2018年08期 No.515 26页 [查看摘要][在线阅读][下载 520K] [下载次数：24 ] |[引用频次：0 ] <正>《汽车工艺与材料》杂志创刊于1986年,是由长春汽车研究主办的国内、外公开发行的汽车制造类月刊,依托中国一汽雄厚的技术资源,是全面报道汽车先进制造工艺与材料应用的专业性杂志。《汽车工艺与材料》杂志始终致力于汽车制造新技术的开发(如汽车制造领域中的四大工艺)、新材料的研究应用、加工技
2018年08期 No.515 32页 [查看摘要][在线阅读][下载 583K] [下载次数：30 ] |[引用频次：0 ] -
<正>自1963年《汽车文摘》创刊以来,她一直为读者提供单一的文献检索。在知识和信息大爆炸的新时代,她将华丽转型,《汽车文摘》将成为读者的眼睛和大脑,为读者提供综合技术信息,提供专业领域技术信息总结,整合碎片的技术信息,为汽车技术创新提供支撑,据此也希望为我国汽车工业做强做大贡献一份力量。
2018年08期 No.515 38页 [查看摘要][在线阅读][下载 545K] [下载次数：5 ] |[引用频次：0 ] <正>《汽车工艺与材料》杂志是由长春汽车研究所主办的国内、外公开发行的汽车制造类月刊,依托中国一汽雄厚的技术资源,是全面报道汽车先进制造工艺与材料应用研究的专业性杂志。《汽车工艺与材料》杂志创刊于1986年,30多年来始终服务于汽车整车(OEM)及配套产业,其覆盖领域包括设计、制造、材料、计算机、管理等。
2018年08期 No.515 59页 [查看摘要][在线阅读][下载 670K] [下载次数：10 ] |[引用频次：0 ]