- 曹立波;岳鹏宇;张正阳;刘建国;黄梅珊;
针对目前自动泊车系统对传感器数量和算力要求较高的问题，提出了一种基于全景图像与人机交互的自动泊车系统方案，针对改进的空闲停车位网络（VPS-Net）进行量化感知训练，实现实时车位检测和车位占据分类，同时借助驾驶员对周围环境的判断，仅利用车身四周的4个环视鱼眼摄像头完成空车位检测与泊车环境实时监测，并利用多段式路径规划与路径跟踪控制器实现车辆平稳、准确地停入车位。验证结果表明，该系统可以在各种典型车位和光照条件下实现自动泊车。
2023年06期 No.573 24-29页 [查看摘要][在线阅读][下载 879K] [下载次数：470 ] |[引用频次：1 ] - 张明海;丁宁;曹立波;颜京才;李旭升;
为解决垂直车位自动泊车路径规划问题，提出了一种算力要求低、泊车空间小的路径规划方法。首先，考虑泊车过程中碰撞约束、汽车运动学约束要求，基于直线-圆弧组合的方式，进行垂直泊车的一步和多步基础路径规划。然后，结合回旋曲线进行曲率优化，实现泊车路径的曲率平滑。最后利用仿真验证方法的可行性，结果表明：对于不同的横向泊车空间以及不同的初始姿态角，该方法均能够规划出安全、平滑的泊车路径。
2023年06期 No.573 30-36页 [查看摘要][在线阅读][下载 851K] [下载次数：402 ] |[引用频次：2 ] - 曹彦博;颜京才;李旭升;曹立波;
针对混合A*算法在短距离泊车场景下由于终点附近环境复杂，难以用无碰撞的RS曲线加速搜索的情况，提出一种改进混合A*算法，从目标位姿开始反向搜索路径，结合通过A*算法计算得到的代价地图查表获得启发值，通过判断车身轮廓线与简化后的障碍物线是否相交进行碰撞检测以节省搜索时间，并通过设置合适的车辆转向角度分辨率增加节点扩展方向的数量，保证路径的平滑性。最后使用MATLAB对改进算法与原始算法进行仿真对比分析，结果表明，在平行和垂直车位泊车场景下，该改进混合A*算法均可有效缩短路径搜索时间，获得的路径更短、更平滑。
2023年06期 No.573 37-41页 [查看摘要][在线阅读][下载 805K] [下载次数：1070 ] |[引用频次：11 ] - 陈哲多;何宇桐;
为在车辆主动安全系统开发测试中提供具有危险性的典型分心驾驶场景，基于375例分心驾驶事故深度调查案例，确定了包括道路环境、参与方速度和运动状态3个方面的场景参数，对比分析国家统计数据与样本各事故类型间的特征，分别提取出关键特征参数，利用二阶聚类分析方法得到不同事故类型的11类分心驾驶事故典型场景，并结合关键特征参数进一步提炼得到4类核心测试场景。
2023年06期 No.573 42-48页 [查看摘要][在线阅读][下载 726K] [下载次数：298 ] |[引用频次：0 ] - 曹立波;杨洒;艾昌硕;颜京才;李旭升;
针对现有分心驾驶行为检测方法存在的检测精度低、实时性差等问题，利用基于深度学习的目标检测方法进行了驾驶员分心驾驶行为检测，首先构建分心驾驶行为数据集，包括驾驶员使用手机、饮水和吸烟3种行为的图像，并进行目标物的标注，然后选用轻量化目标检测模型NanoDet进行训练验证，结果表明，该方法可以准确并快速地识别出驾驶员在驾驶过程中使用手机、饮水和吸烟的行为。
2023年06期 No.573 49-54页 [查看摘要][在线阅读][下载 815K] [下载次数：876 ] |[引用频次：5 ] - 白芳华;张强;郭雅各;徐海澜;白中浩;
针对搭载电控机械式制动器（EMB）的车辆制定了一种弯道制动力控制策略，首先根据驾驶员的期望减速度得到所需的制动力，以垂直载荷估计值为依据对制动力进行初始分配，其次，利用基于自抗扰控制（ADRC）算法设计的附加横摆力矩控制模块得到提升车辆操纵稳定性所需的附加横摆力矩，最后通过制动力调节模块对初始分配的制动力进行调节，利用Simulink与CarSim开展联合仿真并与比例分配方案进行对比。结果表明，使用所提出的控制策略时车辆在弯道制动条件下四轮不易抱死，横摆角速度与质心侧偏角也更接近理想值，有效提升了车辆弯道制动安全性。
2023年06期 No.573 55-62页 [查看摘要][在线阅读][下载 1097K] [下载次数：313 ] |[引用频次：3 ]